盘点工业机器人各大传感器技术！

　　触觉传感器和人类通过触觉感知一样，工业机器人也需要触觉来对环境进行感知。因此，触觉传感器就成为了工业机器人智能化的必备元件，它使工业机器人具备了靠触觉来感知的能力。

　　根据原理不同，触觉传感器主要有4种方式。压电式、压阻式、电容式和光学原理式。压电触觉传感器是基于压电效应原理，即在外界力的作用下，压电材料表面因形变会产生电压。它的频率响应好，测量范围大，但分辨率不是很理想。压阻式触觉传感器基于压阻效应原理，即施加外力时会产生自身电阻的变化。它测量范围大，鲁棒性好，但是迟滞效应较大。

　　电容式触觉传感器利用电容的变化来测量接触力。其空间分辨率高，功耗低，但抗干扰能力差。光学原理的触觉传感器靠检测光的参数变化间接感知外界的接触信息。优点是抗干扰能力强，具有很高的空间分辨率。

　　虽然触觉传感器越来越受到较多关注和研究，但其多功能性和适应性等性能目前还不尽如人意。它们的发展依赖于各种技术领域的进步，如材料、电子学、相关算法等。

　　工业机器人其他传感器

　　除上述传感器外，工业机器人中还部署了一些传感器来实现多种功能，如接近传感器、惯性传感器、扭矩传感器、声传感器、磁传感器、超声波传感器等。下面就和鑫精诚小编一起来了解一下吧。

　　接近传感器能够检测到物体是否接近，并输出相应的开关信号。根据操作原理可分为电容式、电感式和光电式。电容式接近传感器利用检测电极的电容变化引起的电路状态变化来感知接近的物体。感应式接近传感器是基于电磁感应原理。它们的传感元件是检测线圈，当金属物体靠近时，其电感量会发生变化。光电接近传感器通常由发光二极管和光电探测器件组成。当物体接近时，光电二极管发出的光被反射到光电探测器件上，通过检测电路产生相应输出信号。

　　惯性传感器包括加速度计、陀螺仪和磁强计。惯性传感器被普遍用于测量运动物体的运动参数，比如加速度、角速度和方位角。通常，三者的组合被称为惯性测量单元（IMU）。惯性传感器的测量原理是航位推算（DR）。利用积分的方法来计算物体的运动量。惯性传感器的精度在短时间内是令人满意的，但是长时间漂移误差较大。

　　扭矩传感器主要用于测量施加在机械轴上的扭矩。常见的类型有感应式和电阻应变式。其结构通常由扭力杆和线圈、电阻应变片等检测元件组成。通过检测元件参数的变化，将扭矩引起的扭杆扭转变形转化为电信号，实现扭矩测量。